武侯问道：“赏罚严明就足以打胜仗了吗？”
吴起答：“赏罚严明这件事，我不能详尽地说明，虽然这很重要，但不能完全依靠它。发号施令，人们乐于听从，出兵打仗，人们乐于参战，冲锋陷阵，人们乐于效死。这三点，才是君主所应该依*的。”
武侯说：“怎样才能做到呢?”
吴起答：“您选拔有功人员，举行盛大宴会款待他们，这对无功的人也是一种勉励。”
于是武侯设席于祖庙，分三排坐位宴请士大夫。立上等功的坐前排，用上等酒席和珍贵餐具，猪、牛、羊三杜俱全。二等功的坐中排，酒席、餐具较为差些。没有功的坐后排，只有酒席，没有贵重餐具。宴后出来，又在庙门外赏赐有功人员的父母妻子，也按功劳大小而分差列。对于死难将士的家属，每年派人慰问、赏赐他们的父母，表示心里没有志记他们。
这个办法实行了三年之后，泰国出兵到达魏国的西河边境，魏国的士卒听到这一消息，不待官吏的命令，就自动穿戴盔甲奋勇抗敌的数以万计。
于是武侯召见吴起说：“您以前教我的办法，现在见到成效了。”
吴起说：“我听说人有短处有长处，士气也有盛有衰。您不妨试派五万名没有立过功的人，让我率领去抵挡泰军，如果不胜，就会被诸侯讥笑，丧失权威于天下了。[但这是不会发生的。所以我敢去尝试。]譬如现在有一个犯了死罪的盗贼，隐伏在荒郊旷野，派一千人去追捕他，没有一个不瞻前顾后的。这是为什么呢?是怕他突然跳出来伤害了自己。所以一个人拼命，足使千人畏惧。现在我这五万人都象那个盗贼一样，率领他们去征讨敌人，敌人就很难抵挡了。”
于是武侯采纳了吴起的意见，并加派战车五百辆，战马三十匹，大破泰军五十万人。这就是激励士气的效果。
在作战的前一天，吴起命令三军说：“众吏士应当听从命令去和敌人战斗，无论车兵、骑兵和步兵，如果车兵不能缴获敌人的战车，骑兵不能俘获敌人的骑兵，步兵不能俘获敌人的步兵，即使打败敌人，都不算有功。”所以作战的那天，他的号令不多，却战果辉煌，威震天下。