在家孝敬父母，出外敬爱兄长，这是做人的最起码的道德操守；对上顺从，对下厚道，这是做人的中等道德操守；顺从正道而不顺从君主，顺从道义而不顺从父亲，这是做人的最高准则。如果能根据礼义来安排志向，根据法度来指导自己的言论，那么儒家之道也就完备了，即使是尧舜这样贤明的君主，也不能在这上面有丝毫的增益了。
孝子不服从命令的原因有三种：服从命令，父母亲就会危险；不服从命令，父母亲就安全，那么孝子不服从命令就是忠诚；服从命令，父母亲就会受到耻辱，不服从命令，父母亲就光荣，那么孝子不服从命令就是奉行道义；服从命令，就会使父母的行为像禽兽一样野蛮，不服从命令，就会使父母的行为富有修养而端正，那么孝子不服从命令就是恭敬。所以，可以服从而不服从，这是不尽孝子之道；不可以服从而服从，这是不忠于父母。明白了这服从或不服从的道理，并且能做到恭敬尊重、忠诚守信、正直老实地来谨慎实行它，就可以称之为大孝了。古书上说：“顺从正道而不顺从君主，顺从道义而不顺从父亲。”说的就是这个道理。所以，即使自己劳苦憔悴时也不能够丧失对父母的恭敬，遭到灾祸患难时也不能够丧失对父母应尽的道义，即使不幸地因为和父母不顺而被父母憎恶时仍能不丧失对父母的爱，如果不是仁德之人是不能做到的。《诗经》上说：“孝子之孝无穷尽。”说的就是这个道理。
鲁哀公问孔子说：“儿子服从父亲的命令，就是孝顺吗？臣子服从君主的命令，就是忠贞吗？”问了三次，孔子不回答。
孔子小步快走而出，把这件事告诉给子贡说：“刚才，国君问我，说：‘儿子服从父亲的命令，就是孝顺吗？臣子服从君主的命令，就是忠贞吗？’问了三次而我不回答，你认为怎样？”子贡说：“儿子服从父亲的命令，就是孝顺了；臣子服从君主的命令，就是忠贞了。先生又能怎样回答他呢？”
孔子说：“真是个小人，你不懂啊！从前拥有万辆兵车的大国，只要有了四个敢于诤谏的大臣，那么疆界就不会被割削；拥有千辆兵车的小国，有了三个敢于诤谏的大臣，那么国家政权就不会危险；拥有百辆兵车的大夫之家，有了两个诤谏的大臣，那么宗庙就不会毁灭。父亲有了诤谏的儿子，就不会做不合礼制的事；士人有了诤谏的朋友，就不会做不合道义的事。所以，儿子一味听从父亲，怎能说这儿子是孝顺？臣子一味听从君主，怎能说这臣子是忠贞？弄清楚了听从的是什么才可以叫做孝顺、叫做忠贞。”
子路问孔子说：“这里有个人，早起晚睡，耕地锄草栽植播种，手脚都磨出了老茧，以此来赡养自己的父母，却没有孝顺的名声，为什么呢？”
孔子说：“想来大概是他举止不恭敬吧！或许是他说话不谦虚吧！或许是他脸色不温顺吧！古代的人有句话说：‘给我穿啊给我吃啊，若不恭敬就不靠你。’”
子路曰：“现在有的人并没有举止不恭敬、说话不谦虚、脸色不温顺这三种行为，那为什么会没有孝顺的名声呢？想来大概是他所交的朋友不是个仁德之人吧！”
孔子又说：“仲由，记住吧！我告诉你。即使有了全国闻名的大力士的力气，也不能自己举起自己的身体，这不是没有力气，而是客观情势不许可。所以，君子在家里行为不整饬，这是自己的罪过；在外名声不显扬，是朋友的罪过。所以，君子在家就使自己的品行忠诚厚道，出外就和贤能的人交朋友。如果能够做到这样的话，怎么会没有孝顺的名声呢？”
子路问孔子说：“鲁国的大夫披戴白色熟绢为父母进行周年祭祀时却在床上睡觉，这合乎礼制吗？”孔子说：“我不知道。”
子路出来后，对子贡说：“我以为先生没有什么不知道，先生却偏偏有不知道的。”子贡说：“你问了什么呢？”子路说：“我问：‘鲁国的大夫披戴白色熟绢为父母进行周年祭祀时却在床上睡觉，这合乎礼制吗？’先生说：‘我不知道。’”子贡说：“我将给你去问问这件事。”
子贡问孔子说：“披戴白色熟绢为父母进行周年祭祀时却在床上睡觉，这合乎礼制吗？”孔子说：“不合礼。”
子贡出来，对子路说：“你说先生有不知道的事吗？先生却偏偏没有什么不知道的。你问得不对啊。根据礼制，住在这个城邑，就不非议管辖这城邑的大夫。”
子路穿戴整齐后去见孔子，孔子说：“仲由，这样衣冠楚楚的，为什么呢？从前长江发源于岷山，它开始流出来的时候，源头小得只可以浮起酒杯，等到它流到长江的渡口时，如果不把船并在一起，不避开大风，就不能横渡过去了，这不是因为下游水大的缘故么？现在你衣服已经穿得很庄重，脸上又神气十足，那么天下将有谁肯规劝你呢？”
子路小步快走而出，换了衣服再进去，显得舒缓柔顺了。孔子说：“仲由啊！你记住！我告诉你。在说话方面趾高气扬的人往往夸夸其谈，在行动方面趾高气扬的人总是自我炫耀。百般显示自己有知识和才能的人，是小人啊。所以，君子知道了就说知道，不知道的就说不知道，这是说话的要领；能够做到的就说能做到，不能够做到的就说做不到，这是行动的最高准则。说话合乎要领就是明智，行动合乎准则就是仁德。既明智又有仁德，哪里还有不足之处了呢？”
子路进来。孔子说：“仲由！明智的人是怎样的？仁德的人是怎样的？”子路回答说：“明智的人能使别人了解自己，仁德的人能使别人爱护自己。”孔子说：“你可以称为士人了。”
子贡进来。孔子说：“端木赐啊！明智的人是怎样的？仁德的人是怎样的？”子贡回答说：“明智的人能了解别人，仁德的人能爱护别人。”孔子说：“你可以称为士君子了。”
颜渊进来。孔子说：“颜回！明智的人是怎样的？仁德的人是怎样的？”颜渊回答说：“明智的人有自知之明，仁德的人能自尊自爱。”孔子说：“你可以称为贤明君子了。”
子路问孔子说：“君子也有忧虑吗？”孔子说：“君子，在他还没有得到职位时，就会为自己修养自我感到高兴；已经得到了职位之后，又会为自己有所作为而感到高兴。因此，君子有一辈子的快乐，而没有一天的忧虑。小人嘛，当他还没有得到职位的时候，就担忧得不到；已经得到了职位之后，又怕失去它。因此，小人有一辈子的忧虑，而没有一天的快乐。”